司马楚之，字德秀，祖籍河内温县（今属河南温县），晋朝宗室，司马懿四弟司马馗[kuí]八世孙，梁、益二州刺史司马荣期之子（一说为孝武帝司马曜第三子）。
《北史》记载：东晋末年，司马楚之十七岁的时候，父亲司马荣期被参军杨承祖杀害，司马楚之“送父丧还丹杨”，正赶上北府军将领刘裕大肆屠戮司马氏皇族，其叔叔司马宣期、哥哥司马贞之同时遇害。
司马楚之闻讯后出逃，在寺院躲躲藏藏，辗转在济江、汝颍之间。
司马楚之“少有英气，能折节待士。”刘裕代晋自立，建立南朝宋政权，史称宋武帝，晋朝至此灭亡。
司马楚之“欲报复”，召集兵马，割据长社（河南长葛东），手下部众一度达到“万余人”。
宋武帝刘裕忌惮司马楚之，曾派遣刺客沐谦混进军中，去暗杀司马楚之。
司马楚之对待沐谦“甚厚”，某日夜间，沐谦装作生病，他知道司马楚之一定会来探视，打算趁机行刺。
司马楚之亲自端着汤药探视沐谦，沐谦大为感动，取出藏在枕席下边的利刃，以实相告，此后投靠了司马楚之。
司马楚之就是这样收获人心，很多人愿意追随他。
北魏山阳公奚斤攻占河南的时候，司马楚之为了生存，不得不“遣使请降”，率部投靠了北魏，北魏皇帝对他非常器重。
司马楚之曾参与征讨凉州、仇池，以军功拜假节、侍中、镇西大将军，后历任开府仪同三司、云中镇大将、朔州刺史等官职。
司马楚之镇守北魏边关二十余年，任内以清廉节俭闻名朝野。
北魏泰常八年（公元423年），太武帝拓跋焘在位初年，司马楚之任安南大将军，受封琅邪王，奉命抵御南朝宋大军。
拓跋焘
司马楚之曾在长社大破破宋将到彦之，在滑台俘获宋将朱修之、李元德、东郡太守申谟等“万余人”。
始光元年（424年），柔然六万大军攻占云中，烧杀抢掠，太武帝拓跋焘决定御驾亲征，司马楚之奉命随行，负责押运粮草。
粮草是军中的命脉，可见太武帝拓跋焘对司马楚之极为信任。
司马楚之非常清楚，做为军中重要物资的粮草不能出一丁点儿的纰漏，否则将严重影响军心，司马楚之谨小慎微，如履薄冰。
某一天，司马楚之例行巡视，突然发现一头运粮的驴被人割掉一只耳朵。
司马楚之仔细检查伤口，发现时间不长，他详细询问赶驴的士卒，士卒声称不是自己所为。
司马楚之预感不妙，他早年曾和北方的柔然部落打过交道，柔然密探打探军情，常常以割掉驴耳朵的方式，做为回去汇报时的证据。
司马楚之断定一定是柔然密探混进了自己的军中，现在柔然人早已得知了情报，情况十分危险。
司马楚之警告将士：“必觇[chān偷偷查看]贼截之为验耳，贼将至矣。”
于是下令立即以最快速度建造一座坚固的城堡，严防柔然大军的偷袭。
不久，柔然大军果然追赶上来，由于司马楚之早有防范，柔然大军准备不足，只能望城兴叹，悻悻而去，北魏后勤兵马毫发无损，粮草安然无恙，司马楚之可谓功不可没。
北魏和平五年（460年），司马楚之去世，享年七十五岁，被追赠征南大将军。