三国时期，从来没有一个人像魏延这样，在历史上引起非常大的争议。孙权说他是个没有诸葛亮在，便会祸乱国家的小人；而北魏李苗则说，看到他的想法，就觉得诸葛亮的所有计谋都平平无奇，唯一相对中立的陈寿则说他最后的“反贼”结局，都是咎由自取。
魏延，长沙郡一战，带着自己的部曲和朋友黄忠归顺刘备。在刘备眼里，他备受重用，汉中一战胜利后，所有人都觉得守汉中的会是张飞，甚至张飞都觉得自己当仁不让。是刘备力排众人意见，将他破格提拔，不仅让他当上镇远将军，还封他为汉中太守，成为一方重地行政兼军事长官。
当然，他也不辜负刘备的期待，即便是对上曹魏最有经验的张郃，也能将汉中守了下来。他的这一切风光时刻，直到刘备死在白帝城，刘禅继位以后，便开始慢慢结束。首先他被从汉中调出来，被诸葛亮带去北伐。然而第一次北伐，两人的意见便不同，在子午谷的适合，魏延向诸葛亮请求给他五千兵马，效仿韩信的“暗度陈仓”之计，奇袭曹魏的都城长安。尽管这个契计在我们现在看来，是大胆而又巧妙的，但大家都知道诸葛亮为人谨慎，以风险过高的理由拒绝，并一直没有采纳这个建议。
因为两人之间的军事策略不同，导致魏延忍不住嘀咕诸葛亮过于胆小。不过真正上了战场，他又冲在最前面，非常勇猛，诸葛亮也不在意他的小意见。魏延的脾气是真的非常不好，没有什么人愿意跟他交朋友。尤其是杨仪和他关系最为不好，他甚至用动作威胁要杀了杨仪。诸葛亮临死之前，将自己的继承人集团进入营帐内，这五人中包括蒋琬、姜维、杨仪等人在，而魏延并不在里面。诸葛亮的第五次北伐，其实获得了巨大的胜利，看过《三国演义》的都知道，若不是下暴雨，恐怕连司马懿都要命丧战场。
在这胜利关头，诸葛亮病死五丈原，他的继承人都一致决定将撤兵将诸葛亮的尸体运回蜀国。只有魏延跳出来，坚决反对撤兵，理由是刚刚获胜，应当乘胜追击，多去夺取胜利果实，但他这个理性的建议，却被诸葛亮的继承人骂“不仁不义”。也因此，在回到蜀国以后，当他和杨仪撕开脸，跑去找刘禅告状时，没有一个人帮他说话。魏延这个“反贼”是真的冤，而他的那些建议未尝不对，只不过在他同事的眼里，诸葛亮已经是无可动摇的神。或许也只有刘备这个老大才能驾驭他，对此，你怎么看？