在清朝近300年的历史上兵制发生过四次变化——开国时靠八旗兵打天下，扩张期靠绿营兵抢地盘，衰落期靠乡勇续命，快咽气时又打算靠西式军队救命。像这样在兵制、尤其是兵役制度上如此多变的王朝，清朝还属独一份。
在中国的历史上，兵役制度大体上以征兵制、募兵制和军户制为主。从西周到唐朝中叶的将近1800年里，征兵制始终是兵役制度的主流，只不过在组织形式有所差别而已。比如西周、春秋时的兵农合一（也叫寓兵于农），战国到两汉的全民皆兵，起源于魏晋南北朝的府兵制等。征兵制的特点首先是成本低廉（无需军饷养兵）、能迅速召集数目庞大且训练有素的军队；其次士兵虽非职业军人，但都是有正当职业的清白良民，并以“良家子”作为军队的骨干；最后在征兵制下武将很难拥兵自重、以武乱政。
随着府兵制度的败坏，从天宝年间开始，唐朝政府不得不募兵维持基本的国家武装，这种状况一直延续到南宋灭亡。募兵制其实并非唐朝的首创，早在汉末黄巾之乱时就曾掀起过一股募兵热潮，结果闹得个天下大乱，汉朝因之而亡。唐宋等朝搞募兵也没逃过这一劫，而且表现得比汉末还不堪——曹操、孙权那些枭雄割据归割据，但对外能打得四方蛮夷屁滚尿流，而唐朝藩镇及五代十国的军阀们却统统内战内行、外战外行。两宋则为了消除武将乱国的隐患付出了惨重的代价，非但未能实现天下的大一统，国土还越打越小，最后两次亡于异族之手。
募兵制与征兵制最大的区别在于养兵成本高昂，军队的战斗力却大幅下降。以两宋之富，将国家财政收入的七成以上投入养兵，结果空有百万大军，却无论是契丹人、党项人、女真人、蒙古人没一个能打得过。更要命的是，募兵制下能招来的兵员，大多出身流民、无赖，极大的败坏了军队的形象和名声。“好男不当兵”这种状况在征兵制下几乎是天方夜谭，在募兵制下却是常态，其对国防建设和尚武精神上的负面影响，至今也不能说完全消除了。
中国实行募兵制的500年，也是军队战斗力最为孱弱的时代。
元朝除了蒙古部族兵，对主要由附庸的汉族武装和投降的宋军组成的汉军实行军户制，即将其纳入兵籍，世代为兵。明沿元制，改称卫所制，纳入兵籍的军户分三种，即种从征（开国时即从军者）、种归附（投降的敌兵）、种谪发（充军的罪犯），均为世袭兵。在军户制下，士兵在非战时需要屯田糊口（还需向官府纳粮，储为军粮），但在戍边或战时，官府予以士兵一定的粮食、食盐等补贴。
军户制在表面上与征兵制有一定的相似性，但在兵员素质、组织形式以及战斗力上有着本质上的区别，而且极易腐化败坏。元朝不足百年而亡、明军也很快失去攻击能力，均与此有关。
所以清朝建立以后，在兵役制度上开展了与前朝完全不同的探索和尝试，结果有好有坏。
八旗兵为满洲人打完天下之后就“刀枪入库，马放南山”，还成了国家巨大的负担。
因为满洲人的文明程度太低，所以建国入关以后，几乎全面照搬了明朝的各项典章制度。唯独在军事体制上，可能是出于胜利者的骄傲，清朝基本保持了自己的传统。
在兵役制度上，在清朝开国前期依然以八旗制度为主。八旗兵即满洲人的部族兵，他们生长在白山黑水的严酷环境中，兼做牧猎与农耕，与当年的女真人和蒙古人一样擅长骑射，有着彪悍的战斗精神。同时八旗兵军法森严，作战时有进无退，往往能以少胜多，所以清军入关时满洲八旗兵不过几万人，加上蒙古、汉军旗也不会超过20万，却能席卷天下、罕逢对手不是没有原因的。
不过此后八旗兵就转变为世袭的职业军人，加上朝廷给予他们优渥的待遇——赐予大量的土地及生产物资，享受丰厚的军饷。比如一名最普通的八旗兵可授田30亩，月饷银一两五钱、每年另得米粮30斛（1斛等于5斗，约60斤）。在清初，这样的收入足以让一个家庭步入“小康”，于是安居乐业的八旗兵很快就失去了昔日的战斗精神，开始腐化堕落。尤其是八旗兵大都是只会打仗的厮杀汉，缺乏耕作及生产的技能与热情，所以将赐田卖给视土地如生命的汉人成了普遍的现象。到了乾隆朝时，这个问题严重到朝廷不得花费巨额国帑将这些田土赎回、再行配给旗兵，结果没过多久又被这帮败家玩意卖了个精光。
这还不是最要命的。要命的是刚出关那阵儿还不够用的八旗兵，过上好日子以后就开始拼命生孩子，到了嘉庆年间已经繁衍到150多万人。而清政府的兵额与粮饷支出毕竟有限，这就使得旗兵们的生计日益艰难，然后这帮干嘛不行、吃嘛不剩的家伙就跑去找旗主甚至皇帝去诉苦。于是在康熙、乾隆两朝皇帝和朝廷都绞尽脑汁试图恢复八旗兵的战斗力，起码也要让这帮功勋之后尽量做到自食其力，不过这些努力统统归于失败。
最后这帮连养活自己都费劲的八旗兵，非但再也没有保家卫国之力，反倒成了需要朝廷和百姓背负的沉重负担。于是每逢清廷遇到内外战事，大家都非常默契的不提八旗兵这茬儿，而是依赖主要由汉人组成的绿营兵。
半军户、半募兵的绿营兵，才是清朝鼎盛时期的绝对主力部队。
绿营是清朝入关以后，通过招募或接收俘虏而来的职业兵，其中大都由汉人组成。因为八旗兵已经将各种常用的旗帜颜色抢光了，所以这些后娘养的汉兵只能打绿色的旗帜，故称“绿营”。在乾嘉朝时绿营达到了极盛，总员额大概有60万左右，分驻各省和边疆要地，成为清初到中叶期间最为重要的武装力量。在各种平定内乱、征讨外夷的战争，如平定三藩之乱、征讨准噶尔、回疆、金川等，绿营都是绝对的主力部队。
在康雍乾三朝，清朝的领土一口气扩张了约700万平方公里，绿营兵在其中居功至伟。
绿营名义上归兵部直接统辖，但在实际上受驻地总督节制。带兵官最高为提督和总兵，以下有副将、参将、游击、都司、守备、千总、把总等，以千总和把总为最下级基本军官。其营制分标、协、营、汛四种——总督、巡抚、提督、总兵所属称“标”（分别称督标、抚标、提标、镇标），副将所属称“协”，参将、游击、都司、守备所属称“营”，千总、把总所属称“汛”。原则上以“营”为基本作战单位，标、协管辖一至五营不等，营以下分若干汛。
此外还有一部分驻扎在京师、隶属于禁军系统的绿营（其中有部分汉军旗人），称“巡捕营”。巡捕营在康熙年间仅有马步兵三营，共3000余人，到了乾隆年间已经扩充到了万人以上，说明绿营在清朝军队中的重要性不断提高，并得到了皇帝与朝廷的信任。
不过在兵役制度上，绿营堪称一朵“奇葩”，与前朝的任何一支军队都有所不同。绿营兵的兵员以招募为主，是职业军人，属于募兵，但同时又实行世兵制，强制军人世代当兵、父死子继，看起来像是军户。但与军户制相比，绿营兵不但按月发军饷（待遇低于八旗兵），而且实行军事化管理，基本不从事屯田等民业（驻扎在新疆等边远地区的绿营除外），与明朝的卫所制又有很大的差别。看起来绿营像是清廷在吸取明朝卫所制经验教训的基础上，深（拍）思（脑）熟（门）虑后的结果。
不过到了乾隆末年，绿营已经开始盛极而衰，原因有几个方面。首先是绿营兵已经成为清廷最为依赖的武装力量，但在加官进爵、薪饷待遇等方面却远不如八旗兵，严重影响了士气；其次是随着大规模战事结束，军纪开始败坏，克扣军饷、喝兵血等现象愈演愈烈；此外就是绿营兵的训练、管理开始松懈，武器朽坏、马匹缺乏。这就导致绿营兵的战斗力急剧下降，到了咸丰年间太平天国兴起时，已经沦为触之即溃的散兵游勇，此后逐渐淘汰，至清末时已经名存实亡。
因人而成也因人而散的乡勇，注定了只能昙花一现。
乡勇就是乡兵，本是地方民众的自卫武装。在中国的乡村，百姓普遍淳朴，又是为了保家卫土，所以其战斗精神往往高于不知为何而战的官兵。因此乡兵受到清廷的青睐，早在雍乾时期就曾征募过乡勇助战，嘉庆朝时平定川楚教匪之役，乡勇也出力甚多。太平天国兴起后，因其信仰、主张与中国乡村的传统截然相悖，因此洪杨北上期间与当地民众屡屡发生冲突，杀戮甚重，各地多组乡团以自保。而清廷因八旗兵和绿营兵皆不可用，因此鼓励各省之在籍大臣（即现居本乡的朝廷大臣）督办团练，意在扩大乡勇的规模、提高其战斗力，以平匪患。
从此本为民间武装的乡勇在一定程度上变成了“官勇”，乡团成了“官团”。
当时各省编练的乡团中，以湖南最见成效。先有新宁（今湖南邵阳）人江忠源组建楚勇并屡建功勋，又有湘乡知县朱孙诒与诸生罗泽南、李续宾、王鑫等组建湘勇。到了咸丰二年（公元1852年）曾国藩奉旨以在籍内阁学士、兵部侍郎的身份督办团练，他采用儒生领军、乡民（以山农为主）为主要兵员的方式，将湖南各地团练整合在一起，形成后来赫赫有名的湘勇。湘勇与李鸿章的淮勇成为平定太平天国和捻军的主力，楚勇则在编入左宗棠的新楚军后，为平定回乱、收复新疆做出了重大贡献。
像湘勇、淮勇、楚勇等战斗力较强的乡团，后来都被清政府接收为正规军。
乡勇的粮饷并非来自国家的军费，而是直接取自地方上的征收的“丁（税）”、“漕（粮）”、“厘（金）”、“（杂）捐”。因其待遇优厚，使得许多绿营兵都纷纷“弃暗投明”，导致乡团与绿营间产生了尖锐的矛盾，屡屡发生冲突。同时，也正是因为有了经济上的保障，像淮勇等乡勇武装能够聘请西方顾问传授近代战术、采购西式武器，进一步增强了战斗力。
乡勇的优势类似明朝的戚家军，兵员的素质和训练水平较高，作战勇敢，没有传统军队的沉暮习气。不过乡勇因人成事，具有强烈的地域性、宗族性，忠于将领远胜于忠于国家，有着浓厚的私人军队色彩。比如在湘军中，曾国藩的地位形同一个大军阀（虽然这不是曾愿意看到的），他麾下的将领形同小军阀，比如鲍超有“霆字营”（鲍超字春霆）、刘铭传有“铭字营”、杨鼎勋有“勋字营”等。士兵均以将领作为效忠对象，军中袍泽关系深厚，其他军队以及外乡人都要遭到排斥，堪称针插不进、水泼不入。
既然因人成事，就免不了因人而散。天京之战后，曾国藩逐渐从军界脱身，湘军的士气人心就散了，其骨干大部分解甲归田。比如鲍超很快就因为与李鸿章的矛盾称病引退，其麾下的霆军30营就只能遣散，毕竟除了鲍超根本没人能指挥得动他的这些子弟兵。
剩下的乡勇也很快失去了锐气，最后变成了跟八旗兵、绿营兵一样的废物兵。
再一次无兵可用清廷，又被洋人揍得七荤八素，只能再次变革军制、模仿西法编练“新军”。结果钱没少花，练出来的兵要么像乡勇一样成了军阀的私军，要么干脆等于替革命党练兵，最后革了清廷自己的命。
鉴于本人只专注于古代史，今天写的有点“超纲”，所以就不细说了。