早在对越作战的时候，我们就认识到了榴弹发射器的重要性。80年代初，有关部门论证自动榴弹发射系统时既没有选择美军的40毫米口径，也没有选用苏联的30毫米口径，而是折中选择了35毫米口径，这并不是35毫米口径有多好，而是我们为了显示自己的独立自主。
1986年，榴弹发射器开始研制。当时有两个方案竞争，一家是华东工程学院（即现在的南理工）联合5316厂、9449厂、925厂、996厂，华东工程学院早在1982年就着手研制榴弹发射器，并且35毫米的口径也是他们确定的。另一家是湖南省轻武器研究所联合9656厂、948厂、343厂、9624厂和5618厂。最终，湖南的方案获胜。据说，价格起了大作用，湖南联合体是340万，而华东的报价是500万。那时候，100多万的差价的确是一笔巨款。
1996年2月，该武器系统设计定型，当年底装备部队，命名为QLZ87式35毫米自动榴弹发射器，87式的名称并不是指定型年份，而是开始定方案的年份。
QLZ87的整体外形为圆管状，身管、机匣、机头、机体和尾托等主要零件都是圆柱形结构，这种结构的特点是结构紧凑、加工简单，工艺性好，运动部件的运动轴线与整个武器的轴心线基本重合，射击稳定性好。
供弹模式采用弹鼓，有6发和15发两种弹鼓，其弹鼓位于发射器的下方，重心稳定，携行方便，设备上方视野开阔，便于射手观察及瞄准。弹鼓采用多层无导轨供弹结构，在相同装弹量的条件下体积最小，打开弹鼓底盖即可直接往拨轮中装弹，方便迅速且装弹没有先后顺序要求，即使弹鼓中有空位，也不会影响武器的正常射击。只要将弹鼓托在进弹器处，轻轻往上一扣，就能自动装到武器上。
配备的弹药主要有杀伤弹和破甲杀伤弹，这两种弹的外形尺寸完全一致，弹重、内外弹道也保持一致，从而使两种弹可用同一射表发射。其重量为250克，初速为190m/s，最大射程达到1750米。但由于该型武器要求能由士兵直接抵肩射击，后坐力不能太大，所以限制了弹药的初速不能太高，也影响了射程。
当然，这也是我们正式研制装备的第一型榴弹发射器，在设计理念、加工工艺等方面还存在不少问题。例如：通过实践发现发射机构偏上，只有身高175厘米以上的射击手才能在卧姿射击中用右肘着地达到稳固据枪。弹鼓卡笋的工艺有问题，承受能力太小，在连发射击时弹鼓竟然从机匣上脱落，转移阵地时弹鼓更是经常脱落。装卸瞄准镜的时间较长，瞄准镜采用螺栓固定，装定时经常损坏，每次卸下瞄准镜再装上进行瞄准射击时都有一定的方向偏差，影响射击精度。
其他，还有许多的问题。直到1997年，部队才首批装备了87式35毫米自动榴弹发射器。随着87式榴弹发射器不断装备，上述这些问题都在以后的使用过程中逐步改进。而且，从媒体公开的照片可知，87式已经出口到了许多国家，经受了战场的考验。
客观地讲，87式虽然问题不少，但好歹是个小钢炮，有了它在身边，战士们会更加放心。对生产厂家而言，在那个时代，87式这个项目是起了大作用的。厂家的搬迁费靠的是85式高射机枪，而后来还债靠的是87式榴弹发射器。我们应该感谢这些三线地区的小厂，正是他们的默默奉献，熬过了艰难时期，才有了新一代的王牌产品狙击榴和现在蒸蒸日上的发展势头。