前方有屎！如何做到完美闪避？
不久前我们发了一篇《扫地机器人遇到屎会怎么办？当然是“发粪涂墙”啦》，大家看到扫地机器人把屎涂抹得如此均匀，纷纷表示绷不住了。
粪起直追的扫地机器人，让铲屎官崩溃 | jacksonkeirmclean/reddit
先带大家回顾一下扫地机器人无法避开屎的原因：
激光雷达一般在机器顶部，位置太高，而且只能扫描一个平面，无法扫到屎；
屎太软，难以通过碰撞传感器来及时避障；
红外和超声波难以分辨除地面材质之外的小东西。
解决方式还得靠技术，想要躲避便便，带有摄像头视觉避障功能的扫地机器人才是优选。当然啦，也有朋友表示：“我钱包都掏出来了，都不甩个好物链接吗？”这不就来了嘛！今天就给大家推荐一款Trifo为有宠物家庭量身打造的Lucy Pet扫地机器人。Trifo于2016年成立，致力于开发传感、感知、决策的整套软硬件系统，研发人员比例高达70%！这样一家以软硬件研发为主的公司又会给扫地机器人带来哪些独特的变化呢？
Trifo Lucy Pet 扫地机器人
我们先着手解决“屎”的问题，来看看面对形态各异的屎，Lucy Pet的表现到底如何。这里我们用超轻黏土捏了三坨高度和形态都不尽相同的“屎”，把它们分布在测试房间内，看看Lucy Pet在这样的环境下是会“莽一波”还是“溜了溜了”。
超轻黏土模拟便便形态
可以看到，不管是什么形态的屎，Lucy Pet都在一定距离下驻足，转个一圈半圈，然后绕道离开了。
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前方有屎？！！溜了溜了
不过仅仅三坨“屎”明显不够看，毕竟我已经通过回想主子们平日里的排泄物和网上的照片捏了这么多“屎”，不来一波大的多可惜啊！
铲屎官们，颤抖吧！
于是我用它们摆了一个“屎阻大阵”，发现Lucy Pet并没有慌不择路，稍微绕了绕，很快就找到了唯一出路，片“屎”不沾身。
这么多屎？！！！溜了溜了~~
究竟是什么技术，让它面对屎能够做到完美闪避呢？
这两颗摄像头可不是用来卖萌的
Lucy Pet正前方有两颗摄像头，乍一看还有点萌，但它们才是让Lucy Pet“闪避Max”的杀手锏。
HDR高清摄像头（右）和ToF深度摄像头（左）
其中一颗是1080P的HDR高清摄像头，不同于传统的bounding box深度学习算法，Trifo的研发人员们是通过“语义分割算法”来把视野中看到的各种家具转换成这种用不同色块的模式，还对每一个像素点所属的物件——比如柜子、凳子、袜子、数据线一一进行了准确的分类，知道什么东西能撞不能撞，或者哪种地形可以跨越。
语义分割算法识别不同的物体
光知道前方有啥是不够的，扫地机器人还得知道自己距离它们有多远，才能判断该前进还是绕弯。这时候另一个ToF深度摄像头就可以发挥作用了，它可以通过“飞行时间算法（time of flight）”，通过计算发射和接收红外信号的时间差来判断和物体间的距离。
ToF飞行时间算法原理 | mems.m
和“戴帽子”采用平面扫描的激光雷达扫地机器人不一样，深度摄像头能像人眼那样具有比自身高和比自身低的视野，对于一些地面上的小物件，比如硬币、数据线啥的，有很好的识别作用。再配合上前面的视觉摄像头，Lucy Pet感知到的是一个三维空间，而不是一个二维平面。
这两颗摄像头共同组成了Trifo的RGB-D摄像头模组，让Lucy Pet不仅能够真真切切地“看”到屎，还能更准确地判断屎的位置了。
建地图避障、视频监控、专治毛发
一样都不能少！
建地图和避障功能
作为一个扫地机器人，光解决了屎的问题是不够的，再来看看Lucy Pet的建地图和避障功能是否能满足日常使用的要求。
很多人认为激光雷达建图效果比视觉好，但实际使用Trifo的RGB-D模组扫地机器人也可以有很精确好看的地图。像我住的这种满地杂物户型又别扭的房子，也能完整地还原。
房间建地图和障碍物标注
而且沿途遇到散落在地上的袜子啊、数据线之类，摄像头和算法也能很好地识别它们并标注在APP上。甚至Lucy Pet在建模的过程中，还会用不同颜色在地图上分出客厅、厨房、卧室，在下次打扫中，可以选择只打扫指定的房间。
轻松避开数据线
视频监控功能
如果你刚当上铲屎官没多久，出门上班的时候一定担心主子们在家作妖或者出什么意外，所以一般都会买个摄像头有事儿没事儿看看猫猫狗狗们在干啥。但摄像头毕竟只能杵在一个地儿，很多时候主子们并不会赏脸出镜。Lucy Pet就不一样了，它的HDR摄像头本身就能起到视频监控的作用。平时开着它扫一圈地的时候，你就可以通过APP里的摄像功能，移动巡视主子们的一举一动了。当然，如果像我这样在上面绑逗猫棒，还能远程逗猫，让主子们的生活不至于太无聊。
绑个逗猫棒，就可以远程陪玩了
另外，如果光线很暗，Lucy Pet还能开启红外模式。在黑灯瞎火的环境里也能看清主子们在悄咪咪做啥呢。
专治毛发的大吸口
除了在上班的时候看看主子们有没有闯祸，满屋飘飞的猫毛、狗毛可能是铲屎官们每天都要头疼的问题。想当初我买扫地机器人，很大原因就是为了清理猫毛。吸尘器虽然更灵活，可以清理死角，但面对三只猫的掉毛量，让我每天跪在地上吸床底和沙发底，我一定是拒绝的。这种情况下派扫地机器人每天在屋子里走一遍，基本上能解决90%的掉毛问题。
但滚刷吸头有个问题，它容易被毛发缠绕导致无法正常工作，厂家还要配个小刀用来割断缠在滚刷上的毛发。就算不缠住，时间长了，看着滚刷上的陈年老毛，多少也会觉得心里不爽。为了解决这个问题，Trifo还贴心地为Lucy Pet装了一个可替换的大吸口，再配合4000Pa大吸力，应对各种毛发的效果能达到什么程度呢？为了测试它对毛发的清洁效率，我们用模拟动物的软毛和人的假发分别测试了大吸口的清理效果。
模拟动物毛测试
模拟头发测试
在日常生活中，这种堪称“脱发”的掉毛量是不会出现的，如果连这种极端条件都能一扫而空，面对猫猫狗狗的浮毛和偶尔的掉发也是绰绰有余的。最后再来检验下滚刷和大吸口在扫地后的清理难度，看了下面这张图结果也不言而喻了吧！
滚刷（上）和大吸口（下）扫地后对比
如果你家里的猫猫狗狗比较多，换上大吸口可以省去不少麻烦。另外，Lucy Pet还有一个600mL超大集尘盒，从此再也不用每天清理一遍了！
现在入手，还能享受超值优惠
如果你担心扫地机器人是个会把自己困住的“人工智障”，那我觉得大可不必担心。现阶段的扫地机器人虽然不能完全代替吸尘器，但它也能解决家里大部分的扫地拖地问题。越来越优秀的视觉和避障算法也在让扫地机器人变得更智能，可以为你节省大量的时间，堪称“懒人必备”。
AI的魔力转圈圈 | giphy.com
而且，如果你的家里有宠物，Trifo的这款Lucy Pet绝对是你的不二之选。
现在入手，还能享受双11超值优惠：
Lucy Pet原价4198，双11预售到手价1999，10月31日21:59前付定金预定，11.1-11.3支付尾款，再赠送2年扫地机器人配件礼包（滚刷*2、滤网*4、耐磨边刷*6）。
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参考文献
[1] Endres F , Hess J , Engelhard N , et al. An evaluation of the RGB-D SLAM system[J]. Proceedings IEEE International Conference on Robotics & Automation, 2012.
[2] Karlsson N , Bernardo E D , Ostrowski J , et al. The vSLAM Algorithm for Robust Localization and Mapping[C]// 2005:24-29.
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