今年以来，AI（人工智能）的火热席卷全球，就连A股也不例外，相关概念板块的涨幅明显，同时带动“AI+”相关产业链概念崛起，“AI+”人形机器人成为今年以来随着AI板块崛起的新方向。
就在5月16日2023股东大会，特斯拉展示了人形机器人Tesla Bot，并发布了相关产品介绍视频，相比之前的Optimus机器人，对环境感知和记忆能力有所提升，不仅能看路还会记路。马斯克扬言，人形机器人Tesla Bot有望三年量产，五年商用，价格定位在两万美元左右。
究竟是什么样的商业前景，能够让马斯克对人形机器人如此看好？其上下游产业链都有哪些产品覆盖？人形机器人产业链又有哪些相关概念股？
马斯克：人形机器人的需求将超过电动车，为百亿美元级别！
在2023年的特斯拉股东大会上，马斯克表示，未来每个人都会拥有一个人形机器人，“如果人形机器人和人的比例是2比1左右，那么人们对机器人的需求量可能是100亿乃至200亿个，远超电动车的数量”，这个市场可能是百亿美元级别的。
根据高工机器人网，马斯克设想，第一批诞生的机器人将会在人类觉得无聊、重复、危险的岗位上工作，第二批机器人则会大规模使用，即使无需指令也可以做有用的事；到第三批机器人时，人们可以在家里使用机器人。他还推测，以后人形机器人将被挖掘出什么样的新用途，可能连他自己都无法预料。
受到劳动力人口持续下滑，人力成本持续上升的影响，机器换人趋势被不断推动。根据世界银行发布的数据显示，美国的劳动年龄人口自2010年开始就加速减少，制造业人数及制造业人数占比已经降至历史最低水平。
历史上，美国制造业就业人数在1978年达到顶峰，为1933万人，而2022年美国制造业就业人数为1298万人，占全部就业的比重仅为8%。
美国制造业就业人数及占比（千人）
数据来源：wind，华金证券研究所
中国制造业劳动力总量下降的情况也不可忽视。根据国家统计局数据，2015年制造业劳动力30岁以下占比28.2%，45岁以上占比26.2%，到了2019年，制造业劳动力30岁以下占比21.4%，30-45岁占比46.1%，45岁以上占比32.4%，制造业劳动力年龄老化速度过快。
中国2015-2019制造业劳动力年龄变化
数据来源：wind，华金证券研究所
除了劳动力人口下降的因素外，本世纪以来机器人在全球安装和使用的数量屡创新高。根据国际机器人联合会（IFR）发布的《2022年全球机器人报告》，2021年全球工厂新安装51.7万台机器人，同比增长31%，创下历史新高。由此可见，机器替代已是一大趋势。
商业化进程加速，这些产业链环节有望受益
特斯拉首次提出人形机器人是2021年，还只是Optimus的渲染图；2022年的AI Day上，特斯拉就推出了人形机器人的原型机，能够实现在没有外接电缆的情况下缓慢行走和挥手。到今年5月发布的人形机器人，已经可以实现流畅的行走与抓取物品。
实现类人形的动作离不开各种零部件的支持。信达证券认为，硬件方面考虑到特斯拉降本诉求，有望引进国内产业链企业降低成本，电机驱动、减速器、传动设施及传感器为人形机器人核心成本构成。
特斯拉机器人关节BOM表成本
资料来源：京东、1688、鸣志电器官网，华泰研究预测
开源证券分析指出，传感器与编码器是人形机器人的核心部件，其中力传感器感知并度量力，在人形机器人关节上具有应用，编码器可测量旋转角度与速度，可通过伺服系统应用于人形机器人中。
不过各种零部件要求的技术不同。华泰证券认为，力矩传感器、滚柱丝杠、空心杯电机技术壁垒较高。其中，空心杯电机运用在较为灵巧的手部关节，对精密运控的要求更高。
中金公司指出，人形机器人带动空心杯电机及模组以及相关绕线机设备的起量，单台人形机器人对应12个空心杯电机。该行认为，随着人形机器人的商业化落地和持续量产推进，空心杯电机有望迎来需求增量，预计绕线机作为核心的设备也有望大幅受益于空心杯电机需求起量。
人形机器人产业链股出炉！多股今年来涨幅可观！
笔者根据上市公司公告的业务内容以及券商研报等资料梳理出人形机器人核心部件相关概念股，包含电机、减速器以及传感器。其中，个别概念股今年涨幅已超30%。
人形机器人的关节转动需要多种电机的带动，特斯拉的人形机器人擎天柱的灵巧手使用六个电机布局，拇指采用双电机驱动，其他四个手指各用一个电机带动。其中，灵巧手以空心杯电机为核心部件。
电机相关概念股中，鸣志电器今年以来涨幅达38.81%，该公司为专注人形机器人手掌模组及指模控制电机，根据公司5月12日业绩说明会表示，公司已获得头部企业合作意向，目前已经向头部客户提交了全套技术方案及样机。
关节的驱动没有减速可不行，在减速器相关概念中，国内的谐波减速器龙头绿的谐波今年以来涨幅居前，截至6月27日今年以来已涨58.92%，今年一季度机构持股比例合计达28.31%。
据Choice数据显示，绿的谐波从事精密传动装置研发、设计和生产，自2003年开始公司核心团队从事机器人用精密谐波减速器理论基础的研究。公司业务聚焦谐波减速器、机电一体化产品、旋转执行器、数控分度转台、无框电机、电液伺服控制器、工业自动化服务等多类产品。
如同人一样，人形机器人需要通过传感器获得外界感知进行下一步行动，其中，力矩传感器如同人类的皮肤一样为机器人提供触觉反馈，是旋转执行器重要零部件。具体而言，力矩传感器是一种电子装置，用于监测、检测、记录施加在其上的线性力和旋转力，常用于打磨、抛光碰撞检测等领域。
传感器相关概念股中，今年以来涨幅达18.48%的公司为国内应变式力传感器龙头，据Choice数据显示，该公司主要研制和生产各类物理量传感器，今年一季度机构持股比例为16.48%。
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