元丰五年（1082年），西夏“铁鹞子”渡河攻击，20万宋军一触溃败，4位将领阵亡沙场。消息传来，宋神宗夜不能寐，不敢轻易向西夏进兵，也宣告“熙宁变法”失败。
宋神宗继位后，励精图治，希望能击败西夏，重振国威。此时，掌握西夏朝政的是梁太后，她具有武则天的雄心、魄力，多次派兵进攻北宋，争取得到更多土地。
宋神宗、梁太后都摩拳擦掌，准备一较高下。1081年，西夏进攻庆阳，宋军严防死守，以弓弩还击，并袭击西夏粮道。梁太后取胜无望，下令撤兵，宋军赢得第一局。
庆阳之战，让宋神宗信心满满，便决定主动进攻，往西夏国内修筑城池，一步步蚕食对方领地。在此背景下，宋军夏州、银州、宥州交界处修筑永乐城，动用民夫数十万。
修筑永乐城，大将种谔极力反对，他不是害怕西夏，而是这里没有水源，且三面靠近悬崖，是一个“绝地”。一旦西夏进攻，围点打援，宋军必败。
种谔反对无效，徐禧、沈括等都赞成筑城，宋神宗便将种谔派去延州，对西夏作战由徐禧负责。就是这操作，让20万北宋军民陷入灾难。
闻知宋军筑城，梁太后大怒，当即调兵遣将，准备摧毁要塞。此战，西夏号称出兵30万，实际也有5、6万，但“铁鹞子”参战，让宋军胆寒。
“铁鹞子”是西夏重甲骑兵，身披铠甲，装备精良。据说，“铁鹞子”将士兵与战马固定在一起，即便士兵战死，依然能保持冲锋的架势。
李稷在筑城，听闻西夏大军杀来，便急忙向徐禧求助。徐禧让沈括留在米脂，自己率兵前往求援。
徐禧入城，众将建议主动出击，不给夏军渡河。徐禧反对，他希望能跟西夏堂堂正正打一场，便率兵出城列阵，目睹夏军渡河，错过了战机。
“铁鹞子”过河后，迅速摆好阵型，采取“集团冲锋”战术，朝着宋军杀来。此时，宋军缺乏重型弓弩，普通的箭镞无法刺穿铠甲，“铁鹞子”杀到了跟前。
大将曲珍见势不妙，建议徐禧立刻退兵入城，不要与“铁鹞子”死磕，不要让夏军的主力跟上来。谁知，徐禧过于自信，还斥责曲珍胆小，严令宋军抵抗。
“铁鹞子”纵横驰骋，多次穿阵而过，宋军阵脚大乱。西夏轻骑兵、步兵又投入战斗，战局一边倒，宋军尸横遍野，堆积如山。
徐禧心存胆怯，宋军又不受约束，纷纷往城里逃回来，踩踏而死众多。夏军乘势包围永乐城，并派兵去修筑堤坝，阻断城内水源。
夏军“围点打援”，截断水源的同时，派兵袭击宋军粮食运输线，设伏击杀宋军增援部队。种谔怨恨徐禧，也不愿救援，坐视永乐城被围困，宋军陷入绝望。
城内水源断绝，徐禧下令挖掘水井，挖了十几丈，却一无所得。没有充足的水源支撑，宋军士兵、民夫、战马病逝、渴死众多，士气更加低迷。
曲珍、高永能等将领建议组建“敢死队”，血战突围，保存有生力量。徐禧不愿意，他将希望寄托在援军身上，希望沈括能救他，但宋军半路遇埋伏，救援失败。
这时，梁太后亲临前线，给夏军士兵带来充足的粮食、饷银，让他们抓住机会猛攻，不给宋军喘息之机。
持续高强度的进攻，宋军疲于应对，又缺粮、缺水，到了崩溃的边缘。更加不幸的是，天突然下起大雨，冲垮了还没修缮完毕的土城墙，西夏士兵从缺口处杀了进来。
徐禧慌忙组织士兵列阵反击，试图将他们赶出去。谁知，宋军连拿起武器的力气都没有，只能任由西夏军宰割，城内乱成一团。
一番厮杀后，徐禧、李稷、李舜举、高永能等4位将领阵亡，宋军士兵、民夫死伤二十余万。
《宋史》记载：“是役也，死者将校数百人，士卒、役夫二十余万，夏人乃耀兵米脂城下而还。”
永乐城战败消息传到开封，正好是晚睡时刻，宋神宗得到“战报”，内心十分苦闷，五味杂陈，无法入眠，一直在床边来回踱步。
战败乃兵家常事，宋神宗之所以夜不能寐，不仅是宋军损失惨重，而是表现太拉胯，他励精图治十几年，却换回这样的结果。
李舜举，宋神宗的贴身侍卫，他临死前撕裂衣服，写下遗书：“臣死无所恨，惟愿官家勿轻此敌。”并让部将带回去，交给神宗皇帝。
这封“奏折”，活生生给神宗泼了冷水：西夏很强大，臣虽死无恨，但愿皇上不要轻视敌人。言外之意，宋军打不赢西夏，皇上不要轻易用兵。
永乐城之战后，宋神宗心灰意冷，他十几年的努力付之东流。此后，宋神宗不再轻易出兵，继续对西夏采取守势，直到宋哲宗继位，才改变这策略。