专利摘要显示，复杂曲面法曲率追踪寻矢自适应控制激光束入射角的方法，采用了一种激光清洗装置，激光清洗装置包括激光清洗加工头，激光清洗加工头上还安装有深度相机；通过深度相机对待清洗工件局部区域成像探测；利用测相位偏移的方法解析出局部区域的正弦相位信号，得到待清洗工件表面局部区域的具有深度信息的三维信息；结合深度相机解析得到的待清洗工件表面局部区域特征的三维信息中基于主曲率方向切向量df(X)的信息反向追踪得到法向量N的信息；调节激光清洗加工头保持与法向量N方向平行和倾斜一定角度。解决了现有激光清洗过程中因各种非规则复杂曲面的清洗角度偏差影响清洗后的质量一致性和工作部件表面质量和表面光洁度的问题。