上海交通大学医学院附属第九人民医院整复外科的手术室里，主任医师柴岗正操控着一台产自江苏如东的手术机器人，完成下颌角截骨手术。过去一年多，类似的场景也在郑州大学第二附属医院、北京大学深圳医院的整复外科手术中出现。这台手术机器人名叫“薇斐”，取自V-FACE的音译，它已通过百例临床试验，预计今年底可备案上市，是全球颅颌面手术中“第一且唯一”的国产手术机器人。
而这台机器人的诞生，来源于一次“跨界聊天”。工程师走进手术室“拆解”医生动作，7年内拿下30多个专利。利用这台机器人，深度神经网络模型完成截骨点云的准确分割从人工完成的40分钟，缩短到0.4秒。
记者了解到，从颅颌面拓展到全身，“瘦身”机器人也将呼之欲出。据了解，如今，第一台超声溶脂“瘦身”机器人样机完成。未来，在机器人的帮助下轻松减肥也将变成可能。
△柴岗在操控“薇斐”
瞄准精准手术难题，高校里搭起初创团队
上海交通大学博士生导师、上海九院整复外科主任医师柴岗每年要做几百台手术，脑海里总会时不时蹦出许多改进手术器械的奇思妙想。然而，最令他苦恼的是，找不到人帮他实现这些想法。
2017年6月的一个下午，柴岗遇到了正在上海交大寻求项目的如东经济开发区招商人员。这一天，柴岗把自己长期以来对于改进颅颌面手术的想法一股脑说了出来。我国每年颅颌面手术有80多万台，精准性是手术面临的最大问题。术前方案需精准定位，术中要将截骨误差控制在毫微以内。传统手术只能依靠医生的经验、手感，很难做到“精准”。
“做一台国内医院买得起、患者用得起的手术机器人。”成了双方一拍即合的想法。
然而，柴岗是医学领域的专家，生产机器人还需要工学方面的技术。于是，双方与上海交大机器人学院、上海人工智能研究院，建立起深度产学研合作。
2017年底，以柴岗教授为项目负责人的罗伯特医疗科技有限公司落地如东经济开发区（高新区）生命健康产业园区，产学研共同推动国产手术机器人的技术攻关及产业化落地。
△“薇斐”辅助完成颅颌面手术
工程师走进手术室，坚持原创拿下30多个专利
由于“薇斐”运用于人的颅颌面，团队常戏称它为“瘦脸”机器人。
从外观到程序，团队确定了一条“坚持国产原创”的研发路线，这意味着每个环节都要避开已有专利——只有知识产权完全自主，未来发展才有更多的主动权。
2019年，公司陆续递交10多项专利技术申请。公司CMO林力博士回忆，“薇斐”起步的最初，哪怕小到一颗钉子，都有可能与国外专利“撞车”。“有时候，我们抛开所有的固化思维，直接从手术台上找灵感。”
从此，上海九院整复外科手术室里，时不时会出现几名身披白大褂的工程师，站在手术台边细心拆解、揣摩医生护士的动作。
正是对“国产原创”的执着坚持，“薇斐”从生产到临床，拿下30多个专利。
安全、效率、微创，是考量手术机器人技术水平的三大关键性能指标。柴岗介绍，由于“薇斐”可AI进行智能手术规划，并通过边界线控制等技术降低手术风险，手术精准度提高了，手术时间缩短约一半，患者创伤也相应减少。
2022年7月，“薇斐”首次辅助完成下颌角整形手术。过程中，深度神经网络模型完成截骨点云的准确分割从人工完成的40分钟缩短到0.4秒。
从颅颌面拓展到全身，“瘦身”机器人呼之欲出
自主可控的操作系统、国产化部件，为“薇斐”打开了广阔的产业化升级空间。
“用上了手术机器人，我们才发现其应用场景有多么大。”柴岗告诉记者，近年来，利用聚焦超声的能量特性，使脂肪细胞破裂溶解并排出体外的方式被广泛使用，其安全性、有效性已得到临床证实。但在实际使用中，人工操作带来的误差很难保证聚焦超声实现精确定位。
为此，公司广邀医学界、工程界乃至基础医学研究等各方专家，共同为机器人的创新迭代出谋划策。
2022年7月，第一台“瘦脸”机器人启动临床。
2023年7月第一台超声溶脂“瘦身”机器人样机完成。
目前，公司正围绕手术机器人开展一系列数字技术研究，促进前沿技术与手术机器人融合。“我们将分阶段实现机器人的多功能执行能力和智能化决策能力。”柴岗表示，未来五到十年，希望中国制造的手术机器人能达到国际领先水平。
通讯员 毛茜 季雯雯 陆和煦 现代快报/现代+记者 严君臣
（通讯员供图）