从星尘智能Astribot S1曝光的上半身灵巧操作，再到初创公司Mentee Robotics展示旗下首款双足人形机器人Menteebot。受制于软件算法的更新，以及多模态大模型的发展。今年上半年足式机器人迭代速度明显加快。机器人行业当中，有这样一句话，物理硬件决定机器人下限，而软件算法则决定机器人上限。当所有人都在扎堆研发多模态大模型和软件算法的时候，物理硬件结构的关注度正在被淡化。但别忘了，决定机器人性能高低的本质，在于木桶效应当中最低的那块隔板。
就在上个月，云深处发布了两款轻量级、高性能J60系列一体化关节电机，引起行业高度关注。卓越的性能表现让其在同级别产品中脱颖而出。J60面向于小型足式机器人设计打造，并在绝影Lite3四足机器人上面得到了验证。关节电机发售当天，不少开发者也期待着云深处能够开售更高规格，更大扭矩的一体化关节电机产品。今天它真的来了！
继J60系列之后，云深处官网再次更新三款一体化关节电机产品，分别为J80和J100。J80-27P峰值扭矩84N·m，J100共有两个版本可供选择，分别为J100-64P和J100-116P。其中，其中J100-116P最大扭矩高达315N·m，云深处透露，该款电机已在全尺寸人形机器人上使用，并作为云深处X30 四足机器人同款关节，在规模化应用中得到验证。
具体规格方面，J80-27P 关节模组面向中小型足式机器人打造，重量仅为1.48kg，外径与长度为105mm x 85.5mm，该电机额定扭矩为28N·m，峰值扭矩达到84N·m。比早先云深处发布的J60-10关节电机50N·m峰值扭矩更高，爆发力更强。在最高转速方面，J80-27P 关节电机达到了17rad/s，具备较快的响应能力，此外最大电流为23A，关节转矩系数为4.4N·m/Arms。
J100-64P重量为2.72kg，尺寸为126mm x 88mm，该款关节模组面向中大型足式机器人设计打造，提供65N·m额定扭矩以及180N·m峰值扭矩，值得一提的是，180N·m关节电机在市场上并不多见，特斯拉Optimus Gen2是少有的几款搭载180N·m峰值扭矩双足人形机器人产品。在最高转速方面，J100-64P提供18rad/s，最大电流43A，关节转矩系数5N·m/Arms。值得一提的是，J100-64P关节模组的转矩系数在三款关节模组当中最高。更高的转矩系数意味着关节能够提供更强大的扭力，使机器人能够执行更重的任务或进行更精确的操作。
对于高强度，大负载全尺寸人形机器人应用场景，云深处提供了J100-116P关节模组，该关节模组重量为2.93kg，尺寸达到了126mm x 105mm。额定扭矩方面，J100-116P提供了115.5N·m高强度输出，而峰值扭矩则达到了惊人的315N·m，完全能够满足全尺寸人形机器人对高爆发力的需要。最高转速方面，J100-116P达到了19.4rad/s，最大电流为91A，关节转矩系数为3.9N·m/Arms。
在共性参数方面，三款关节模组均采用多圈绝对式编码器，采用单圈17位+多圈16位结构设计。采用BISS-C编码通讯，并支持EtherCAT高性能工业以太网通信协议，可以兼容30个关节联控，满足多关节机器人性能要求，相比单纯CAN通讯接口，EtherCAT拥有更高的数据传输速度（通常使用100Mbit/s或1Gbit/s的以太网速度），更低的通信延迟（有效数据率达90%以上），并且支持灵活拓扑（如线形、星形、树形等），以及支持分布式时钟，可轻松完成多设备之间的同步。此外，三款关节电机均采取驱控分离设计，这种设计的优势在于能够为足式机器人提供更多自由空间，利于多关节集成设计与散热。
值得一提的是，在可靠性验证方面，得益于此前绝影X30落地部署，云深处J80和J100成为行业内鲜有的可应对极端环境的关节模组产品，支持-40℃~55℃的工作环境以及IP67级别防尘防水能力。无论是北方的极寒环境，还是南方的梅雨天气，绝影X30在之前的应用中都展现出了卓越的性能。
▍结语与未来：
得益于足式机器人行业的快速发展，高性能关节模组也进入了产业爆发期，在此前的两个月时间里，市场上数款关节电机上线，并且凭借着标准化、高性价比优势抢占市场。但足式机器人市场究竟需要怎样的关节电机模组？是更低廉的售价？更可靠的品质？还是更高的传动精度？相信每一位开发者都有属于自己的答案。
如果从云深处4月发布的J60-6、J60-10两款电机开始，再到今天发布的J80-27P、J100-64P、J100-116P，云深处已经完成了从19.94N·m到315N·m全面部署。关节模组覆盖小型足式机器人、中小型双足、四足机器人、1.2米中尺寸足式机器人，以及全尺寸双足人形机器人的全面落地。并通过绝影X系列四足机器人多年时间积累，完成了关节电机的可靠性验证。在整体品控、可靠性与稳定性方面表现更为出色。如果你有关节模组的采购需求，不妨关注云深处官方公众号或登录云深处官方网站进行详细咨询。