目前台军装甲部队中，仍在沿用以美制M113装甲运兵车为蓝本改进的CM-21装甲运兵车。该车首辆原型车于1979年出厂，1982年正式服役。总共生产辆超过1000辆。并衍生出了一系列车系。
不过，这款被台军大肆吹嘘的“自制”装甲运兵车，其本质也不过是美军的“换皮车系”。1967年底，深陷越战泥沼的美军与当时的台岛当局签署所谓的“翻修计划”，开始翻修越战美军装备直至越战结束。期间，也为台岛当局累积了一系列对M113装甲运兵车的翻修、焊接、零部件制造、全车装配、测试的完整经验。
▲军列上的台军M113装甲运兵车，其车首外观与台军的CM-21装甲运兵车有所区别，摄于2017年新竹北端
至1975年，台“联勤”部门实施“万乘计划”，由台铝公司自行生产的铝合金装甲板焊接三辆M113底盘作为测试对象。“万乘一号”为仿M113车系的M106-4.2英寸的自行迫炮车，但其迫炮更换为台制63式120毫米迫炮。此车概念随后由CM-22A1/120毫米自行迫炮车继承。
“万乘二号”是将M24“霞飞”坦克炮塔“缝合”至仿制的M113底盘上，并将发动机舱挪至车体后方，属于典型的“缝合怪”式的轻型坦克。
▲组图：台军“万乘二号”试验车，又是一辆奇怪的“缝合怪”。就防护角度而言，该车甚至还不及原版的M24“霞飞”轻型坦克，采用M113装甲运兵车底盘后，整车高度显得格外高大
“万乘三号”则是将仿制的M113底盘上加装“工蜂四型”多管火箭发射器，也是多管自行火箭发射车。后来，台军工部门又另将6辆美制M113装甲运兵车改造为此版本的多管自行火箭发射车。
▲采用“工蜂四型”多管火箭发射器的“万乘三号”试验车
除此之外，还有将M48A1改装为M48A5的“万乘四号”。而台军的“万乘计划”也为后来的CM-21装甲运兵车的设计、生产、发展打下厚实的基础。
▲(彩绘)：台军的“万乘四号”试验方案，正式型号为M48A5，比起“火牛专案”引进的M48A1，该车有三点改进：将原版的90毫米火炮更换为M68型105毫米线膛炮、采用柴油机及加装红外夜视仪、新型光学测距仪在内的新式火控系统并在车尾加装行军锁定器。仅有一辆样车
技术性能一览
在台军中，基本型的CM-21定位是装甲运兵车。全车以全焊式铝合金打造，使用与M113A1装甲运兵车同款变速装置及传动系统，总计可搭乘12名士兵，车头、尾及车身两侧与M113装甲运兵车对比后可见多加了双层中空间隙装甲，内部以填充聚氨基甲酸酯发泡化学物来吸收敌军枪弹、炮弹破片子弹，增强整体防护性。根据测试，CM-21装甲运兵车正面可抵御7.62毫米级别的穿甲步枪弹。整体而言，CM-21的防护性比M113装甲更好，但也因此增加了数百公斤的整车重量，导致机动性稍有下降。
在CM-21车体两侧后部各有两个观察口，而正后方一个观察口。其后半段步兵舱采用车中央背对背的方式乘坐，前半段步兵舱则是面对面的方式靠着车身乘坐，CM-21具备浮渡能力，在没有增设浮渡装置的情形下，可浮渡1.5米深的水域。下水前需启动两具抽水泵，打开车头挡水板。在水中仍靠履带推进，没有额外的车桨叶。和M113一样，CM-21的车尾两侧可加外挂油箱。
CM-21的基本武备包括：一挺12.7毫米“勃朗宁”M2重机枪或是一具40毫米Mk 19自动榴弹发射器，其车体两侧各配有一具四联装烟幕弹发射器。目前，在台军中也有双枪架版本(即同时增设“勃朗宁”重机枪及Mk 19自动榴弹发射器)
▲台军CM-21装甲运兵车实车，摄于2011年南投县集集镇的“联勤兵整中心”内
▲从斜后方角度检视台军的CM-21A1装甲运兵车，摄于2011年台成功岭军营开放日期间
▲位于中兴台大校场的地、空整体作战攻击演练中，左翼的一辆CM-21A1通过观众席前向东推进，这辆CM-21A1使用的就是40毫米榴弹发射器。摄于2011年台陆军湖口营区开放期间
▲突击演习中，台军士兵从CM-21A装甲运兵车后部乘员舱冲出，随后在烟雾掩护下向前方推进，摄于2012年
▲台军CM-21A1装甲运兵车乘员舱内部特写
衍生车系
目前，在台军中服役的CM-21主要型号仍为CM-21A1。主要承担最基本的运兵任务，无法进一步升级为步兵坦克。在台军“云豹”系列轮式装甲车诞生后，对CM-21的技术升级更成了一件遥遥无期的“幻想”。
▲编号“军9-31043”的台军CM-21A1装甲运兵车实车，其车顶位置装有“勃朗宁”重机枪用于自卫，步兵除了透过后方观察口观测外，也可利用其向外射击，摄于2013年台军“装甲兵学校”
CM-21A2是A1的改良型，其改良设想源于来自美制M113A2装甲运兵车，因M113A1/CM21车系发动机舱的进气方式为正压式，容易造成废气进入车内，导致乘员吸入过多废气降低作战能力，所以台军将进气方式改为负压式，使空气先进入车内，其次再进入发动机舱，最后由发动机舱抽出。车身两侧装甲改为网型装甲，用于对抗成形装药(如敌方单兵携带的火箭筒)的反装甲武器。
CM-21A2推测可能是要直接升级成步兵坦克，曾经有引入法国25毫米GIAT M811机炮DRAGAR型的单人用机炮炮塔做为测试之用，但并未采用。还曾自行发展简易的单人车长用机枪塔，也仅限于测试用。
▲台东陆军指挥部编制下的CM-21装甲车。其车体正面还绑有油箱，其“勃朗宁”机枪仍为人力手动操作，车体一侧还挂有乘员的战斗背包
▲台军CM-21A2装甲运兵车实物
除运兵型号外，台军也有将CM-21改进为支援车系的版本。其中就包括了CM-22。它是CM-21的107毫米迫击炮(目前也有改用120毫米迫击炮)版本，原先的步兵舱改为车载迫击炮平台，取消步枪射击口及中空装甲，可以说是美军的M106自行迫击炮的仿制版，整个外型细节相似度很高。
CM-22发展于1987年，至1999年左右仍有生产，但CM-22后期版本内部的迫击炮弹药舱与美军M106自行迫击炮已有区别，细节上的一部分零件如：车头大灯CM-21装甲运兵车通用。
▲台军使用的CM-22自行迫击炮车，摄于2011年空军松山基地开放日期间
而CM-23则是由CM-22衍生的81毫米迫击炮版本，与美军M125自行迫击炮定位相同。
▲台军使用的CM-23自行迫击炮车，摄于2012年陆军步兵学校开放日
▲台军CM-23自行迫击炮车后部搭载的M29型81毫米迫击炮实物，摄于2012年成功岭军营开放日
▲以CM-21底盘为基础，将5对负重轮增至7对，延长车身的同时提升负重能力，配合台军M110A2自行火炮使用的CM-24弹药运输车实车，全车载弹42发使用手动操作的折叠吊杆吊运炮弹。
▲在台军中，射速较快的M109A2与M109A5自行火炮，会改用CM-24A1配合，CM-24A1的改良点是使用自动化舱储系统及电动输送轨，运载90发155毫米炮弹与所需药包，可以让弹药补给兵不必暴露在敌方炮火下将炮弹补给给自行火炮
▲CM-27高速牵引车，它比CM-24要短。1994年完成原型车，其开发目的是为了牵引陆军的拖曳火炮，可搭载整个炮班及弹药，以履带装甲车的越野性能进入一般轮式卡车所不能抵达的地形，目前CM-27改良至CM-27A1
此外，CM-21车系里也有执行反坦克任务的车辆，这就是CM-25“陶氏”反坦克导弹装甲车。在台军中，仅有海军陆战队配有该车，归台海军陆战队下属反装甲连调遣，每连12辆CM-25，总产量不超过30辆。
CM-25同样是借鉴了美军的M130反坦克导弹装甲车，将步兵舱改为装载“陶式”导弹弹药，全车共携带10枚“陶式”。不同于CM-21的设计，CM-25的烟雾弹发射器移至车头，同样取消步枪射孔及车体侧面中空装甲层。应台海军陆战队特殊的两栖作战环境要求，CM-25的装甲层内部填充聚苯乙烯，以增加浮力。防护性并无强化。而台陆军仍沿用M113A1衍生的M130“陶氏”反坦克导弹装甲车。
▲与游客一同合影的4名台军CM-25乘员，摄于2017年左营营区开放日期间。其车体正面采用海军陆战队的“海锚”造型而非“青天白日”。
▲射出“陶式”反坦克导弹的CM-25。该车仍采用线导设计，整个引导系统与发射平台必须直接连线，并要求目标维持在射手的视线内，直到导弹撞击目标为止。一旦射手负伤/阵亡或受到干扰，导弹将不受控制
此外，台军还有将CM-21改为装甲指挥车的版本，即CM-26。其定位与美军M113装甲运兵车衍生的M577指挥车相同。
▲CM-26装甲运兵车实物，取消了自卫武器，强化了数控系统，便于指挥官第一时间了解战场形势
▲CM-26装甲运兵车内部一览，原先的乘员舱被尽可能地清空，留有空间用于放置器材、部署人员，摄于“台东地区防卫司令部”太平营区