西风 发自 凹非寺

量子位 | 公众号 QbitAI

在上海，这家公司的人形机器人已“上岗实习”，率先实现量产交付。

有的进入工厂勤勤恳恳拧螺丝：

有的在银行给客户端茶倒水、答疑解惑：

它就是去年在WAIC火爆亮相的GR-1，由上海傅利叶智能科技打造。

量子位童鞋现场观看体验戴苹果Vision Pro“附身”操纵它，甚是有趣。

据说傅利叶把自家原本的人体运动量化研究与康复系统——伽利略，也用来训练机器人了。

机器人会吊在设备上方的绳子上，在伽利略系统模拟的公交车/地铁出行、雪地行走等虚拟场景中行动，其中听觉、视觉等各种数据都将被收集捕捉下来。

机器人喜不喜欢玩不知道，咱自己在上面玩得倒是挺嗨（doge）。

一顿训练猛如虎，就在刚刚，GR-1完成进化。

GR-2问世，从内到外来了个大升级。

全身53个自由度，可拆卸换电

全新GR-2来袭，延续了GR-1的仿生设计，在技术性能指标上做了大幅优化。

其身高达175cm，体重63kg。

全身共有53个自由度，单臂的运动负载达到了3公斤，可实现复杂拟人动作。

电池也进行了大更新，容量是之前的两倍以上，不仅支持直充，还可在后背拆卸换电，让机器人实现长时间工作成为可能。

GR-2还采用了全内走线设计，在外面基本上看不到电线；采用全串联的结构，每个关节的运功都可以独立计算、控制、预测，方便开发者部署控制算法，易于调试和维护，降低制造成本。

此外，GR-2目前装备的是12自由度的灵巧手，相比之前的6自由度翻了一番。

只增加自由度还不够，像是在汽车工厂装车灯这样的场景，机器人无法只通过视觉判断出车灯是不是装好了，还要有一个力的反馈。

由此，团队又在灵巧手上配备了6个阵列式触觉传感器，让灵巧手的感知增加了一个维度，能够实时感知抓握力度，调整抓取策略，实现对不同形状、材质、重量物体的力控抓取。

同时GR-2支持VR遥操作控制、拖拽示教、上位机末端控制等上肢示教方式。

用户可以带上苹果Vision Pro等VR设备，“附身”到机器人上进行一些操作，而操作过程中会对这种多模态数据进行采集，包括视觉、触觉等，从而用于后续对机器人的泛化性训练。

另外，执行器是整个机器人的核心零部件，GR-2配备了7款全新一代FSA执行器，主要用在髋、踝等关键关节上，可以在减轻其整体自重外，增加扭矩密度。

目前GR-2上最大关节扭矩相比上一代提升30%，最大关节峰值扭矩超380N.m。

如此一来可以为机器人增加更强劲的动力，机器人可以更加抗干扰，稳定性更强。

全部执行器还都采用了双编码器系统，整个精度提升2倍，这样也是为了让机器人每次启动的时候能够按照真实位置信息进行操作，提高操作一致性，实现高动态响应。

为降低开发者入门门槛，GR-2团队还推出一套基于主流编程语言开发的接口方案，附带全面详细的文档资料，支持英伟达、ROS、 MuJoCo、Webots等开发的一些开源架构。

除了发布新机器人，GR-2背后团队这次还更加明确地透露了其未来发展方向。

Made for AI

简单介绍一下GR-2背后团队——傅利叶。

创始人兼CEO顾捷，毕业于上海交通大学。

20年前，在大学时期的顾捷就开始对机器人展现出狂热的兴趣。之后顾捷和团队从下肢开始做起，做出了不少成果。

2015年傅利叶公司正式成立。团队一开始聚焦做外骨骼机器人，为患者做康复训练而研发。

2019年，傅利叶正式将人形机器人立项。当时他们达成了一个共识：

不希望做一个实验室产物，希望在未来某一天，人形机器人能够真正在各行各业得到实际应用。

从概念设计到真正让机器人动起来，团队又花费了两三年时间。

在去年WAIC大会上，傅利叶首款全尺寸人形机器人GR-1亮相，吸足了大家的眼球。而且傅利叶率先实现了量产，已经交付了100余台。

100听起来似乎不是很多，但这对团队而言标志着一个里程碑。

这100多台机器人深入接触几十个实际的一线应用场景需求，并带来大量的反馈。

傅利叶通用机器人事业部副总裁周斌表示，傅利叶几乎会跟进每一个客户，跟他们做深度的交流。

我们跟他们的一些交流非常顺畅，非常的直接，甚至于说是非常的残酷。因为他们有时候会把最真实、最锐利的评价、修改建议都跟我们进行反馈。

GR-1在这样的反馈中不断提升，这也是其整个产品迭代飞轮的原动力。

经过一系列优化升级，于是乎，GR-2现在诞生了。

团队目标不仅于此，CEO顾捷表示距离真正的大规模商业化还有很多路要走。

他们要打造人形机器人“六边形战士”，在运动智能、认知智能、灵巧作业、仿生设计、用户体验和商业应用上全面发展。

软硬件协同发展，最终打造通用人形机器人。可以说，GRx系列就是为AI而生的。

而且在顾捷看来，虽然通用机器人领域的ChatGPT时刻还没有到来，但目前已能看见曙光，并且不是一个十年、二十年的事情，是一个三年、五年会发生的事情。

现在再看人形机器人的未来发展，顾捷说：

如果说五年前只是凭兴趣驱动，那么现在可以说人形机器人一定行。

人形机器人可能会是下一代终端。