“从去年年底开始做小批量试用和交付，目前交付已超过100台。这个数字，对于人形机器人行业来说是一个很大的里程碑。”上海傅利叶智能科技有限公司（傅利叶）创始人兼CEO顾捷近日接受采访时说。
顾捷提及的超过100台人形机器人，主要是傅利叶GR-1人形机器人，去年7月发布，9月开始预售，10月陆续交付。
时隔一年后的2024年9月26日，傅利叶自主研发的新一代通用人形机器人GR-2正式对外发布。“我们收集了大量的客户反馈，总结出上千条改进意见，把这些意见一点一点地浓缩，迭代升级诞生了第二代机器人。”顾捷说。
此次发布的GR-2，身高达到175cm，体重63kg，全身共有53个自由度，单臂运动负载达3kg，相比上一代GR-1能够完成更复杂的操作。GR-2电池容量翻倍，续航时间延长至2小时。在支持直充的基础上，增加可拆卸换电方案，充分满足运动需求。
“人形机器人能够对外小批量交付，这意味着，我们不单单只是把机器人停留在实验室，我们有胆量放到真实的场景当中，接受用户和场景的锤炼，只有在上百台的交付之后，才可能到上千台再到上万台，才可能实现让机器人在我们身边的更宏大的愿景。”顾捷说，
在顾捷看来，五年前十年前，“以机器人科技赋能生活”的愿景还很遥远，“当年公司宣布做人形机器人，还是在一个愚人节的时间，全球没有几家做人形机器人的公司。”那个时候没有大模型、没有强劲的动力单元，但十年过去了，行业巨变，尤其是这两年GPT的出现，原来的机器人是固定编程，现在机器人有了推理能力，有了思考交流的能力；原来的机器人很危险，要用栅栏围起来，现在机器人已经可以到你身边了，“科技发展的速度是很快的！”
顾捷的感慨，以及傅利叶人形机器人的快速迭代，其实是这两年具身智能行业发展的一个重要缩影。
纵观这两年的各大线下展会，智能机器人无一不是重要亮点，上海的2024全球人工智能大会，展馆里一排由人形机器人组成的“十八罗汉”一度被观众围得水泄不通；近日在杭州的云栖大会上，各种各样的机器人也在一个展馆“你方唱罢我登场”……
同时，具身智能的行业论坛和和讨论也变成“标配”，尤其关于大模型如何提升机器人的能力。
阿里巴巴集团CEO、阿里云智能集团董事长兼CEO吴泳铭在近日的云栖大会上也高调表示：“机器人将是下一个迎来巨变的行业。未来，所有能移动的物体都会变成智能机器人。它可以是工厂里的机械臂、工地里的起重机、仓库里的搬运工、救火现场的消防员、包括家庭里的宠物狗、保姆、助理。”
36氪研究院近期也发表报告称，人形机器人在产业应用上取得显著进展，在制造、新能源、医疗等多领域的应用需求不断上升。多家企业已发布人形机器人产品或迭代版本，并取得技术突破。但目前仍面临规模化挑战，这主要归因于技术难度大、制造成本高昂及商业化难度高。业界预测，随技术瓶颈克服、产业链完善及成本降低，人形机器人市场有望快速增长，2035年中国市场规模有望达到3000亿元。
“傅利叶的定位是为AI打造一个真正意义上的本体平台、硬件平台。”上海傅利叶智能科技有限公司（傅利叶）创始人兼CEO顾捷接受采访时强调，公司的人形机器人要Made for AI，为AI而生。
在顾捷看来，现在视觉语言大模型已经生成了，你给它一句话，它能够生成一个视频，你给它一个图片，它能够知道这个图片上的具体描述，对世界有了视觉的理解。
“但这还不够，我们机器人要的是最后一环，能够生成动作。我们要预测的不单单是下一个词，还要预测下一个动作，所以未来的大模型将会是视觉加语言加动作的大模型，也就是vision、language、action的VLA模型。”顾捷说，全世界有最强的大脑、最顶尖的实验室在做VLA模型，这个模型一定要加载在一个身体上，这个身体就是人形机器人。
傅利叶就想把身体给做好，然后上面装载最好的大模型，可以面向院校、头部企业、场景开发者、终端客户，最终实现任务输出。
针对人形机器人本体的未来演进，顾捷提出了“产品六边形”概念，围绕运动智能、灵巧作业、认知智能、仿生设计、用户体验和商业化应用共六个维度，明确机器人本体的能力标准和发展方向。
“当人形机器人本体在各个维度都达到最优，成为六边形战士后，它一定会是AI最佳的具身选择。这里的AI不仅限于大模型，还包括机器人感知、决策、执行的全过程。”顾捷说。
尽管具身智能在2024年的讨论一直居高不下，而从体验上来看，质疑声也一直不断。人形机器人会不会是一个泡沫，会不会现在只是一些demo的阶段，离现实还太遥远？现在赛道是不是还很早，产品好像只能走几步路，还走得不太好……
“我们并不回避这些问题，因为傅利叶并不是因为有了行业热点才开始做这件事情，我们从十年前就开始想做这些事。”顾捷认为，过去几年，有一些问题已经被解决，有一些问题还没有被解决，“但对一个技术来说，不要太高估它半年内或者说三个月内的进步，也绝对不要去低估它3年5年能够产生的变化。”
在顾捷看来，人形机器人的发展趋势包括技术突破、量产制造、场景应用三部分。比如技术突破，可能来自方方面面，最前沿的大模型、AI技术的突破、硬件本体的核心零部件的突破……
顾捷把技术板块分为算法层和本体层。算法层分为大脑和小脑，大脑负责从感知、交互到决策，通过各种各样的传感器收集视觉、触觉、听觉和力觉信号，处理后输入给大脑，通过大模型运算产生一个动作决策。
如果想快速走路或者原地踏步或者保持平衡，这些动作不需要用大脑来控制髋关节跟膝关节，是很流畅的、条件反射的本能动作，由小脑来决定。本体层包含全身一体化设计和关键零部件，如仿生的灵巧手、传感器、关节。
最核心的零部件就是一体化的执行器，执行器就是机器人的关节，这里面包含了伺服系统、减速机、传感器、芯片等一套复杂装置。“傅利叶要做的就是把小脑和本体做好。”顾捷说。
技术突破后有了原型机，第二步是量产跟制造，其中涉及到大量的可制造性、工艺性、稳定性、制造参数等等，是一个海量的工程问题。有了制造之后，最终要把它放到场景当中进行应用，未来可能有上千个行业可以用得到。
“当年波士顿动力公司（Boston Dynamics）的液压版Atlas机器人在2013年推出时，价格大约需要100-200万美元。”顾捷说，到了2024年4月，波士顿动力宣布液压版的Atlas机器人正式退役，并推出了全新的电动版Atlas机器人，这款新型的Atlas机器人完全由电池供电，不再使用液压系统，提供了比以往更强的力量和更广的运动范围。
这就像汽车产业，新能源汽车起来是因为从原来的内燃机时代的油车变成了电动车，这是一个大的转折点，使它从一个传统的制造业变成带有一种消费属性、快速迭代的产业。人形机器人，也同样经历这样一个巨大的变化，新能源汽车的自动驾驶技术，很多可以移植到人形机器人身上，产品间的边界变得模糊，迭代的速度也越来越快。
“目前，人形机器人的价格大约在100万元。未来价格一定会继续下降，但现在还没到价格战的阶段。”
2024年6月特斯拉的股东大会上，马斯克透露特斯拉将在2025年部署数千个具有自主能力的“擎天柱”Optimus（人形机器人）在超级工厂里干活。到2026年，Optimus机器人预计将能形成一定的规模，开始产生明显的经济效益。
马斯克预计在人形机器人的发展进入成熟阶段以后，机器人数量和人类人口的比例“至少是1:1，很可能达到2:1或3:1”。
而在最新的访谈中，关于Optimus人形机器人的市场定价，马斯克表示，未来第三代Optimus的价格将降至一万美元左右，届时将成为大众能够负担得起的小型机器伙伴。这一机器人不仅能够承担简单的家务，还能陪伴家庭生活，像科幻电影中的角色那样成为人类生活的好帮手。
听下来，马斯克对人形机器人的预期相当乐观。在傅里叶的顾捷看来，人形机器人的发展仍是一个跑马拉松的过程，需要长期投入。
“人形机器人要做成的话，资金是一个要素，但它并不是通过海量资金拼一两个月就能产生巨变的产品，它需要对这个产业的定义，持续迭代、持续改进。”顾捷说，这里面涉及到技术、战略，而且能够使用的场景选择面太多了，“从电力电机的控制、机械设计、软件算法控制等，它是一个非常大的技术载体，不是哪家公司能全部做完做精，而需要更加的开放。”
在顾捷看来，今天越来越多的年轻人、工程师加入的人形机器人行业，全球范围内，隐约感到已经开始有一些投入的效率出来，但这个行业才刚刚开始，未来五年或十年里，可能在格局上会有一个洗牌。