金融界2024年9月26日消息，国家知识产权局信息显示，广州汽车集团股份有限公司申请一项名为“回环检测方法、装置、车辆及计算机可读取存储介质”的专利，公开号 CN 118692086 A，申请日期为2024年5月。
专利摘要显示，本申请实施例提供一种回环检测方法、装置、车辆及计算机可读取存储介质，涉及自动驾驶技术领域。本申请获取车辆行驶过程中拍摄到的多帧图像；将所述多帧图像输入场景识别模型中，得到所述多帧图像各自对应的向量，其中，所述场景识别模型根据图像对应的语义标签图以及注意力热图训练得到，所述语义标签图携带图像各像素的语义标签，所述注意力热图携带图像对应的特征图各通道的权重信息；根据所述多帧图像各自对应的向量，确定是否出现回环。本申请能够提升场景识别以及回环检测的鲁棒性以及准确性。