作者 | 山竹
还记得2023年一举成为扫地机器人标配的“机械臂”吗？9月25日，在追觅科技2024年秋季全品类新品发布会上，这一曾被追觅用到扫地机器人上的独特设计思路，再次被延续到了追觅新发布的洗地机T40 Ultra上。在此之前，洗地机遭受着与扫地机器人类似的困扰——边角难清洁，在家庭清洁过程中，墙边、墙角往往成了清洁死角，也成了最被嫌弃的地方。与此同时，不少洗地机还存在另一个问题，使用过程中的水渍残留问题。在成功将外扩机械臂用到扫地机器人上，并让机械臂成为扫地机器人标配后，当再次回到洗地机上思考上述两大难题时，追觅洗地机研发团队发现，“机械臂”似乎也可以用到洗地机上。在对“机械臂”结构经过数月的重新梳理和设计后，追觅研发团队终于研发出了追觅洗地机T40 Ultra机械臂版。对于追觅来说，这是又一次技术创新和升级，对于洗地机行业而言，这项新技术为行业提供了全新的解题思路。2022年9月，在特斯拉AI Day上，马斯克对外公布了擎天柱（Optimus）人形机器人原型机，人形机器人由此在全球进入了全面爆发期。
人形机器人的独特之处在于有很强的灵活性和通用性，这来自它全身超过20个自由度。
2022年的时候，面对越来越内卷的扫地机器人市场，追觅的工程师们萌生了一个想法：
扫地机器人是否可以借鉴人形机器人的特性，将其独特的自由度下放到扫地机器人产品上？
基于这样的想法，在攻克了各项技术难题后，追觅研发团队在2023年4月首次推出了搭载外扩机械臂的扫地机器人——追觅X20。
此后，追觅在扫地机器人机械臂方案上进行了多次迭代，让扫地机器人在边角清洁能力上得到了进一步提升。
据追觅官方数据显示，新一代追觅X50边刷到角距离为0mm，边角覆盖率达到100%，拖布最多延伸4cm，拖布到边距离缩小到1mm，实现了边角缝隙百分之百覆盖。
作为追觅在清洁技术上的一大利器，这样的机械臂设计思路自然不会仅仅停留在为扫地机所用。
洗地机是追觅这两年另一项高速增长的业务，自2021年入局这一赛道以来，追觅洗地机产品一直保持着高速增长，如今已经是追觅四大核心产品线之一。
追觅洗地机BU工程师指出，“随着家里添置的家具越来越多，边边角角越来越多，总有墙边会留下一厘米陈年污渍，我们经过深入研究后发现，根本原因是滚刷前侧无法真正实现0贴边。”
基于这样的用户需求，追觅洗地机研发团队决定通过技术手段来解决前侧0贴边问题，在这项技术研发过程中，追觅联想到了已经在扫地机器人上成功应用的外扩机械臂——
是否可以将这样的设计思路用到洗地机上，让洗地机在滚刷前侧伸出一只手，去覆盖墙角、墙边等清洁死角。
想法是好的，但如何将这一想法落地就成了最大的难题。在将这一方案应用到洗地机上时，追觅洗地机研发团队遇到的第一个难题是——如何让机械臂精准识别到洗地机的前进、后退状态，并迅速执行升降动作。由于每位用户的身高不同、使用洗地机习惯的推行速度也不同，滚刷运动状态往往是不可预测性的。在对墙角进行清洁、前推洗地机时，前侧伸出的“手”需要精准抬起，才能将垃圾通过底部吸口吸入洗地机，后拉洗地机时，这只“手”需要精准下降，才能将墙角处的脏污刮洗干净。这就使得洗地机运动趋势准确识别和判断有很高的难度。要解决这一难题，就必须做到对洗地机运动状态的识别、决策、执行足够精准。早在2023年，追觅就开始研究如何通过机械臂方案提升洗地机边角清洁能力。在硬件结构上，从技术预研到产品研发阶段，追觅对机械臂结构做了一系列尝试，先是为洗地机增加了方向识别模块，而由于舵机具有高响应、高扭矩等天然优势，追觅洗地机研发团队又将高精密、高精度的舵机作为洗地机机械臂的动力源，通过方向识别模组+舵机进行方向检测，精准识别出用户推拉洗地机的运动方向。
在软件算法上，追觅洗地机研发团队研究了人型机器人和无人驾驶领域的算法和决策逻辑，通过算法优化，加入了对洗地机推拉速度趋势判断的算法，从而提升了对机械臂升降的精准度和升降速度判断，确保当滚刷贴边时，按照用户运行习惯，精准计算出机械臂下降时间，最终实现了微秒级精准识别和快速响应。
解决了这一问题，机械臂方案终于得以在追觅洗地机上落地。2024年9月25日，追觅洗地机T40 Ultra正式发布，搭载的行业首创的灵捕智能升降机械臂技术成了这一洗地机的一大特性。据追觅洗地机BU工程师在发布会现场介绍，灵捕智能升降机械臂是行业首个真正实现了100%全向三侧0贴边的技术方案。当用户将洗地机推行至墙边后，滚刷前侧的机械臂会精准下降，把墙边脏污刮走，实现滚刷前侧0贴边清洁。不过，机械臂为追觅洗地机T40 Ultra带来的提升远不止于此，它还成了这款洗地机另一项能力提升的关键。如果说扫地机的出现，改变了我们这代人的家庭地面清洁习惯，那么，洗地机的出现，则成了追求高品质生活人群的家庭必备产品。能够干湿两用、很好地处理家庭地面干垃圾和湿垃圾是洗地机的独特之处，然而，如何很好地处理洗地机在使用过程中遗留下来的水渍，却成了令洗地机使用者和产研团队头疼不已的问题。追觅早在2019年对这一市场进行调研时就发现，水渍残留一直是影响洗地机使用体验的一个难题——洗地机在完成地面清洁后，往往会有水渍残留，如果这时有人经过，就会造成地面的二次污染，更甚者，还会影响木质地板的寿命，甚至为老人、儿童行走带来不便。于是，在过往每一代产品中，追觅都会针对这一痛点进行针对性的方案设计和迭代，从追觅H12 Pro Plus的控制滚刷出水量方案，到恒压梳齿刮条的研发、滚刷正反转自清洁+烘干，乃至滚刷材质的升级，逐渐改善了洗地机使用过程中地面水渍遗留问题。作为一家以技术立命的公司，产品的技术迭代永远没有终点。机械臂在洗地机上的应用，同样成了解决洗地机使用过程中水渍遗留问题的一项关键技术。以往行业中的洗地机往往会通过在机身后端增加固定刮条，洗地机在进行地面清洁时，前推时，滚刷在清洁地面过程中残留的水渍会由后端刮条刮干净。然而，在这样的洗地机结构设计中，其实还存在另一个问题——洗地机在后拉过程中，也会产生残留水渍。为了解决这一问题，追觅的研发团队又为T40 Ultra洗地机前端增加了一个刮条，当洗地机在后拉过程中，通过前端的刮条，进一步将洗地机后拉过程中滚刷在地面残留的水渍刮干净。在追觅洗地机T40 Ultra上的一个细节功能设计是，为了保证在洗地机停机后底部产生的封闭区域中的残留水渍也可以被完全吸走，追觅洗地机研发团队还特别在洗地机停机结束使用后，通过洗地机的助力功能为其增加了一个微小的延时推力，以此带动洗地机进行一个轻微的前推动作，将停机时底部空间的残留水渍完全吸走。正是基于这样的灵捕智能升降机械臂方案，追觅洗地机T40 Ultra在地面水渍残留问题上做到了极致，据追觅官方在发布会上公布的信息显示，这一代产品可以真正做到即拖即干，实现水渍0残留。洗地机作为如今不少家庭的必备品，为了确保洗地机在家庭长期使用过程中的安全性，追觅在增加灵捕智能升降机械臂来提升设备智能性和地面清洁能力的同时，不仅在材料选型上选择了耐高温、耐磨损、自润滑的材料来保障产品使用的持久性，还进行了40万次的升降寿命测试，以及上万次各维度的硬件软件测试，确保了产品稳定性和可靠性。例如，在针对追觅洗地机T40 Ultra的机械臂进行测试时，追觅的测试工程师进行了3万次撞墙和过门槛测试，在不同类型的地板、地砖上进行了6万次测试，确保不会对地板材质造成损伤。与此同时，他们还模拟真实的家庭场景，确保在完成1500次自清洁后机械臂性能不会降低。在前后经过一年多的尝试和摸索，以及数万次的功能和产品测试后，追觅才得以让洗地机用上智能升降的机械臂。据奥维云网统计数据显示，2023年，洗地机行业的销售额同比增长17.45%，至86亿元，销量同比增长36.20%，至342万台。
与此同时，在经历了五年高速增长后，洗地机行业依然有着巨大的想象空间和增长潜力。
对于今年的市场情况，奥维云网也给出了一组预测数据：
2024年，预计洗地机仍然会有较高的增速，销售额将达到143亿元，同比增长15%，销量将达到659万台，同比增长29%。
在这样一个快速增长的市场，如何用技术持续保持产品焕新、体验焕新，就成了身在其中的玩家的核心竞争力。
追觅自2017年创立之初，便将研发重心聚焦在机器人的最小变量、最基本元素——传感、处理与执行上。机器人的“心脏”（马达/电机）和“大脑”（算法）是追觅一直精益求精的核心技术，也是如今追觅的核心竞争力和产品矩阵迭代拓新的核心驱动力。
以高速马达为例，追觅创始团队在创业之初用仅有的10万元启动资金造出了超10万转/分钟的高速马达，一举打破了戴森在这方面长期以来的垄断地位。
在高速马达上的持续技术攻坚，不仅让追觅成了全球首家研发出20万转/分钟高速数字马达的企业，也成了追觅在包括吸尘器、扫地机、洗地机在内的家庭清洁产品持续创新背后的一张王牌。自2021年发布首款洗地机以来，凭借诸如恒压梳齿刮条、滚刷0缠毛、热水自清洁、双向助力、热风烘干等一系列技术持续迭代升级，追觅洗地机逐渐成长为国内，乃至全球最受欢迎的洗地机品牌之一。
据追觅官方数据显示，2023年，追觅洗地机全球销量超过140万台。
与此同时，来自奥维云网的数据显示，2024年1-6月，追觅线上洗地机市场销售额份额达到了21.04%；来自中怡康的数据显示，2024年1-8月，追觅3000+价位段洗地机市占率第一。
此外，据追觅相关负责人在发布会上透露，“追觅旗下包括扫地机器人、洗地机在内的产品已经覆盖全球100多个国家和地区，2023年下半年至今，已经在欧洲、东南亚等全球多个市场和地区接连拿下市占率第一。”
作为当下家庭清洁利器，如今的洗地机在全球经历高速增长的同时，也面临着像边角清洁、水渍残留、滚刷自清洁等一系列功能的持续迭代升级，以及高端机型的功能和技术再下放。接下来，如何继续进行技术创新并推动技术普惠，让洗地机走进千家万户，依然是“追觅们”要持续思考的问题。